駿河湾に臨む伊豆半島の付け根、愛鷹山の麓に位置する、温暖で風光明媚な港町である。気候が温暖である他、伊豆半島や富士山への行楽における拠点としても便利な立地条件でもあるため、保養地としても発達した。

明治時代から1969年に亘っては、政財界の著名人が別荘を建てて、皇室も沼津御用邸を構えたために、「海の有る軽井沢」とも称された。又、井上靖を初めとする文人墨客所縁の地でもある。

令制国では、中心部と市域の大部分は駿河国に属しているが、伊豆半島への入口という点もあって、伊豆国と見なされる事も多い。又、東京や横浜にも近く交通の便もよいので、東海色は薄く、関東色が濃い。

郊外の平地も広く、稲作を中心とする農業も盛んである。漁業も盛んであり、干物の「鯵の開き」の生産は日本一の規模を誇る。